Ebook ROS 2 Từ Đầu - Bắt Đầu Với ROS 2 Và Tạo Các Ứng Dụng Robotic Với Python Và C++ [Ấn Bản Lần 1, Tháng 11/2024] [PDF, EPUB] [9506E]
Hướng dẫn toàn diện, từng bước để hiểu cơ bản về robotics và tạo ra các ứng dụng robotics của riêng bạn chỉ trong vài ngày, không phải vài tháng.
1. Các tính năng chính:
- ✓ Xây dựng một nền tảng vững chắc trong ROS 2 và tạo sự tự tin cho các dự án robotics trong tương lai.
- ✓ Tận dụng các best practice để tạo các ứng dụng ROS 2 có khả năng mở rộng với Python và C++.
- ✓ Thực hiện theo quy trình từng bước để tạo và mô phỏng một robot tùy chỉnh bằng ROS 2.
2. Mô tả sách:
ROS 2 từ đầu, được viết bởi người đồng sáng lập một công ty robotics có nhiều năm kinh nghiệm trong giảng dạy và kỹ thuật, sẽ trang bị cho bạn những kỹ năng cần thiết để phát triển các hệ thống robotics tiên tiến một cách hiệu quả.
Cuốn sách này sẽ giúp bạn hiểu lý do tại sao bạn nên sử dụng Robot Operating System (ROS), làm rõ ROS là gì và không phải là gì. Nó tập trung vào việc học áp dụng, không có filler không cần thiết, không có lý thuyết trừu tượng và không có bước nhảy vọt đột ngột vào các chủ đề phức tạp. Bạn sẽ khám phá cách cài đặt ROS 2, thiết lập môi trường của mình và khám phá các khái niệm thông qua các thí nghiệm thực hành, cũng như tạo một ứng dụng ROS 2 cho một robot tùy chỉnh. Các chương mở rộng các khái niệm cốt lõi như các nodes, communication qua các topic, tương tác client-server với services, các behavior phức tạp sử dụng các action, các cấu hình runtime với các parameter và node orchestration liền mạch thông qua các launch file. Mỗi khái niệm được giải thích rõ ràng với sự trợ giúp của các phép loại suy và các ví dụ thực tế, sử dụng Python và C++. Cuốn sách cũng sẽ hướng dẫn bạn cách tạo một dự án thực tế kết hợp TF, URDF, RViz và Gazebo.
Khi đọc xong cuốn sách này, bạn sẽ có thể tạo phần mềm mới cho bất kỳ robot nào chỉ trong thời gian ngắn và dễ dàng tham gia các dự án hiện có cho các vai trò công việc mới, nỗ lực nghiên cứu, v.v.
3. Bạn sẽ học được gì:
- ✓ Hiểu ROS 2 là gì, khi nào sử dụng và cách sử dụng.
- ✓ Viết các chương trình ROS 2 bằng cách sử dụng nodes, topics, services, actions và custom interfaces.
- ✓ Mở rộng ứng dụng của bạn với parameters và launch files.
- ✓ Nhận tổng quan hoàn chỉnh về cách TF hoạt động đối với bất kỳ robot nào chạy bằng ROS.
- ✓ Tạo một mô hình robot (với URDF) và trực quan hóa TF trên RViz.
- ✓ Điều chỉnh URDF để tạo và điều khiển robot của bạn trong Gazebo simulator.
4. Cuốn sách này dành cho ai:
Cuốn sách này dành cho các kỹ sư, nhà nghiên cứu, giáo viên, sinh viên và những người đam mê muốn học ROS 2 từ đầu và xây dựng các ứng dụng robotics thực tế một cách hiệu quả. Nếu bạn đang gặp khó khăn khi bắt đầu với ROS 2 hoặc thấy các hướng dẫn hiện có quá sức, thì cuốn sách này dành cho bạn. Cuốn sách này dạy bạn tất cả những điều cơ bản cần thiết để tạo các ứng dụng ROS 2 của riêng mình mà không cần kiến thức trước về ROS. Kỹ năng lập trình Python và Linux command line cơ bản (C++ tùy chọn để làm theo các ví dụ code C++) là cần thiết.
5. Mục lục:
- ✓ Phần 1: Bắt đầu với ROS 2:
- ✓ Chương 01. Giới thiệu về ROS 2 – ROS 2 là gì?
- ✓ Chương 02. Cài đặt và thiết lập ROS 2.
- ✓ Chương 03. Khám phá các khái niệm cốt lõi của ROS 2.
- ✓ Phần 2: Phát triển với ROS 2 - Python và C++:
- ✓ Chương 04. Viết và xây dựng một ROS 2 Node.
- ✓ Chương 05. Topics - Gửi và nhận tin nhắn giữa các Node.
- ✓ Chương 06. Services - Tương tác giữa Client/Server với các Node.
- ✓ Chương 07. Actions - Khi Services là không đủ.
- ✓ Chương 08. Parameters - Làm cho các Node Dynamic hơn.
- ✓ Chương 09. Launch Files - Start tất cả các Nodecủa bạn cùng một lúc.
- ✓ Phần 3: Tạo và mô phỏng một Robot tùy chỉnh với ROS 2:
- ✓ Chương 10. Khám phá TF với RViz.
- ✓ Chương 11. Tạo một URDF cho Robot.
- ✓ Chương 12. Xuất bản TF và đóng gói URDF.
- ✓ Chương 13. Mô phỏng một Robot trong Gazebo.
- ✓ Chương 14. Tiến xa hơn - Cần làm gì tiếp theo.
LƯU Ý: Pass mở file pdf là mật khẩu giải nén chung của tài liệu !